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本发明公开一种欠驱动无人船舶轨迹跟踪控制方法、产品、介质及设备，涉及船舶控制领域。本发明根据船舶位置和姿态的动力学参数建立欠驱动无人船舶动力学模型、位置误差动力学模型以及姿态误差动力学模型，并设计期望全驱控制器以及外环推进力控制器；基于期望...
该专利属于烟台大学所有，仅供学习研究参考，未经过烟台大学授权不得商用。

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