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本发明公开了一种障碍环境下移动机器人全区域覆盖搜索方法，属于电子技术领域，包括：根据已知环境信息，得到栅格地图；根据栅格地图，通过基于虚拟力的全区域覆盖搜索观测点选取得到观测点的位置；根据得到的观测点，基于蚁群算法对观测点间的观测路径代价进...
该专利属于中国舰船研究设计中心所有，仅供学习研究参考，未经过中国舰船研究设计中心授权不得商用。

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