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本发明公开了一种面向视觉SLAM鲁棒性提升的特征点误匹配剔除方法，包括进行双目相机与惯性单元的分别标定与联合标定，标定后进行图像数据采集，获取采集图像的相邻帧；提取相邻两张图像的特征点；基于特征点，采用MAGSAC++算法进行特征点匹配确定...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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