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本发明公开了一种基于颜色特征向量的轮式视触觉传感器和点云生成方法，解决现有视触觉传感器无法实现在物体表面滚动过程中动态获取表面信息的问题。本发明的轮式视触觉传感器的结构，包括带有颜色标记点的接触弹性体、轮毂结构、双目相机、相机支撑架、光源、...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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