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本发明涉及一种面向全矢量线控车辆的分层式纵横垂三向协同控制方法，包括：上层动力学目标转换步骤：获取全矢量线控车辆的控制和状态参数，根据不同控制模式的判断条件，确定车辆对应的控制模式及动力学目标；中层轮胎力优化分配控制步骤：根据车辆的控制模式...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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