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本发明公开了面向电力作业无人机的点线特征融合位姿估计方法及系统，涉及电力作业无人机的位姿估计技术领域，包括对无人机机载前视相机的输出图像执行ORB角点特征提取，构建基于点线融合的词袋模型和闭环检测策略，建立视觉约束因子，基于视觉约束因子执行...
该专利属于广西电网有限责任公司电力科学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过广西电网有限责任公司电力科学研究院授权不得商用。

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