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本发明涉及一种车载即插即用级联式非线性优化组合导航方法，属于自动驾驶导航技术领域。本发明的方法在GPS位置信息更新前以预积分的形式提供相对运动约束，同时通过惯性传播的方式更新车辆载体的运动状态。利用验后速度估计结果建立航向推算残差，并与旋转...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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