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本发明提供了一种基于车辆换道行为识别的风险场地图构建方法，包括：步骤S1：构建风险场，将道路划分为多个小的栅格区域，根据实际车辆感知和定位误差分布确定障碍物风险区域；步骤S2：车辆换道行为识别，在云端服务器中对多车轨迹分别进行换道行为识别，...
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