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本发明公开了一种车道线检测方法和装置，该方法包括：将路面的三维点云数据输入BEV编码器，得到二维BEV特征图；将二维BEV特征图输入GFC特征提取器中，得到二维BEV特征图的全局相关性特征；将全局相关性特征输入检测头中，得到二维BEV特征图...
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