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本申请公开了一种机器人动力学模型辨识方法、终端及介质。首先利用机器人动力学模型辨识理论，将机器人激励轨迹设计转化为非线性约束优化问题。然后结合鲁棒线性回归、迭代加权最小二乘，对动力学辨识数据进行预处理。最后通过定义动力学参数所处的黎曼流形上...
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