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本发明揭示了一种手术机器人关节实际力矩的自动采集方法及系统，包括以下步骤：获取手术机器人关节的运动行程的正极限位置、负极限位置以及对应的电机的测试行程，通过切换电机模式测得稳定力矩和临界力矩，修正拟合得到最终针对待测试的手术机器人关节的实际...
该专利属于以诺康医疗科技（苏州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过以诺康医疗科技（苏州）有限公司授权不得商用。

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