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本发明公开了一种具有耦合关节的5自由度丝驱动内窥镜机械臂，属于内窥镜机械臂领域，包括执行端和驱动箱，执行端包括依次连接的上臂、上臂端部、横向肩关节、纵向肩关节、下臂、下臂端部、横向肘关节、纵向肘关节、横向腕关节、纵向腕关节、可调固定夹和镜头...
该专利属于北京信息科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京信息科技大学授权不得商用。

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