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本发明公开了一种考虑扰动补偿的欠驱动船舶靠泊控制方法及控制系统，属于船舶自动靠泊领域。本发明控制方法包括构建船舶响应性模型，确定所述船舶响应性模型的参数K和T；根据所述船舶响应性模型，获取所述船舶的内外总扰动d，考虑所述船舶的内外总扰动，通...该专利属于中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部授权不得商用。