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本发明公开了一种煤矿井下场景退化条件下巷道空间接触式碰撞避障方法，该方法能实现巷道场景退化和障碍物场景退化下的机器人避障，从3D相机和激光雷达获得的点云数据中提取巷道顶端锚杆或锚索构造建图定位建图算法所需的线特征，通过3D相机和激光雷达点云...
该专利属于中煤科工西安研究院（集团）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中煤科工西安研究院（集团）有限公司授权不得商用。

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