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本发明公开了一种操作手基座倾角的辨识方法，包括：对操作手进行运动学建模，确定操作手末端相对于基座的位置和姿态；假定操作手绕着大地坐标系的X轴旋转β，绕着大地坐标系的Y轴旋转α；根据旋转角度更新操作手末端相对于基座的位置和姿态；利用虚功原理推...
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