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本发明公开了一种变刚度调节方法以及变刚度机构，方法包括：当系统转入屈曲抬腿阶段，驱动组件启动拉动拉簧组件的另一端，与此同时，锁定组件锁定拉簧组件的一端到第一腿部摆动件上，拉伸产生拉力，与此同时，驱动组件还会使压缩组件远离压簧组件，解除对其压...
该专利属于杭州智元研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州智元研究院有限公司授权不得商用。

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