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本发明公开了一种联合优化点线面特征和动态分割的建图方法及装置，所述方法包括：根据彩色图像和深度图像获取点、线、面特征生成一个具有这些特征的初始地图，根据深度图像的深度值将初始地图划分为不同的区域并赋予预设的权重值，生成静态概率地图；接着通过...
该专利属于中山大学·深圳所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学·深圳授权不得商用。

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