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本发明涉及一种基于语义地图的道路拓扑构建和导航方法、系统及介质，所述方法包括：M1.车辆行驶在道路上，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，基于车载摄像头实时获取道路的图像数据信息，基于车载GPS和轻量化地图实时获取车辆的导航地图数据...
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