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本专利针对四旋翼无人机运动学的欠驱动和紧耦合约束，设计了一种基于虚拟平面图像矩的四旋翼无人机增强视觉伺服方法；此外，为了使无人机在飞行过程中在目标附近自主搜索视觉目标，开发了一种具有起飞、目标搜索和基于图像的视觉伺服等阶段的灵活飞行系统；采...
该专利属于天津工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津工业大学授权不得商用。

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