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本发明提出一种被动操作臂RCM几何投影定位方法，确定组成被动操作臂的连杆数量N，N＝2时，第1连杆相较于自身初始状态可能会发生偏离，随动的第2连杆只执行平移运动；根据第1连杆相较于自身初始状态是否发生偏离，分别求解不动点的平面投影位置；N＝...
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