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本发明公开了一种基于Susan算子和滑动模糊PID的小车自适应循迹方法，包括步骤：获取道路灰度图像，并获取灰度值差异的阈值G与约束边缘质量的阈值T；计算整幅灰度图像的OTSU阈值；比对阈值，并结合Susan算子提取出道路边缘；根据道路边缘计...
该专利属于江苏理工学院所有，仅供学习研究参考，未经过江苏理工学院授权不得商用。

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