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本发明公开一种适用于动态环境的自由空间轨迹规划方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，包括：根据自车运行状态数据判断是否需要执行重规划；当需要执行重规划时：计算初始全局路径；对初始全局路径进行分段后进行平滑处理，得到平滑后全局路径；基于平滑后全局...
该专利属于云创智行科技（苏州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过云创智行科技（苏州）有限公司授权不得商用。

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