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本发明提供一种水下载人航行器的侧杆结构控制方法，该包括：获取控制参数和主动侧杆的侧杆位移；基于侧杆位移对控制参数进行调整；判断水下载人航行器在侧杆位移下运行是否超过安全操纵界限；在水下载人航行器在当前侧杆位移下运行未超过安全操纵界限的情形下...
该专利属于中国船舶集团有限公司第七一九研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶集团有限公司第七一九研究所授权不得商用。

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