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本发明属于攀爬机器人技术领域，具体公开了一种三爪式管道攀爬机器人，包括躯干结构、攀爬结构、固定结构、电源和控制器；控制器利用闭环的力‑位置的混合方法对机器人进行控制，使机器人在攀爬时可以根据预设好的期望的位姿和攀爬爪夹持力，不断调整实际的位...
该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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