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本发明公开了一种基于深度强化学习的加速关系型抓取方法，首先采集场景的RGB‑D图像信息并将其转换到给定的俯视视角下，然后提取可学习的抓取嵌入并将接收RGB‑D图像和历史的抓取嵌入送入抓取网络，抓取网络引入编码器‑解码器架构以及改进的注意力机...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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