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本发明公开了一种清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质，其中清洁方法包括：在所述清洁机器人沿边行进的过程中，驱动所述清洁机器人后端产生多次朝向障碍物的偏转和回摆以清洁所述清洁机器人相对于所述障碍物的盲区。本发明可以借由清洁机器人后端的多次...
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