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本发明提出了基于速度障碍与模糊参数的无人艇规划方法，解决传统动态窗口法在多障碍水域环境下避障成功率低和避障路线非最优的问题。该方法包括：建立无人艇运动模型与轨迹规划问题模型；应用系统约束窗口法(SC‑DWA)，将动态窗口法中的速度约束转化为...
该专利属于江苏海洋大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏海洋大学授权不得商用。

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