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本发明提出一种二维虚拟管道可通行度衡量方法，涉及机器人集群控制领域。本发明提出的具体步骤如下：步骤一：构建二维虚拟管道的数学模型；步骤二：在横截面的质量恒定且密度均匀的情况下，表示出二维虚拟管道的横截面上各个微元的位置；步骤三：对横截面的微...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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