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本公开关于一种并联主操作手的控制方法及装置、机器人，所述并联主操作手的控制方法包括：控制所述动平台相对所述静平台运动，获取所述动平台相对于所述静平台的第一旋转角度；响应于所述第一旋转角度超出预设角度区间，控制所述静平台绕所述平台旋转轴线旋转...
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