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本发明公开一种改进Q‑学习蚁群算法的多无人机四维航迹规划方法，涉及多无人机四维航迹规划技术领域。所述方法包括：首先，构建多个蚁群并初始化，每个蚁群包含若干个搜索同一个无人机四维航迹的蚂蚁；然后，设计基于改进Q‑学习的四维航迹构建方法，引导各...
该专利属于中国电子科技集团公司第二十八研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国电子科技集团公司第二十八研究所授权不得商用。

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