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本申请公开了一种基于ur机械臂奇异性的六轴机械臂逆解筛选方法及装置，属于机械臂控制领域，根据机械臂的dh参数和机械臂结构构造机械臂正解模型和逆解模型，计算目标位置下机械臂的所有逆解和每组逆解下的奇异值，为每个奇异值赋予权重，将权重乘以对应的...
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