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本申请提供一种基于降采样的边缘检测方法和装置，针对获取的原始点云分别进行多次降采样处理得到多个降采样点云，多个降采样点云的点云密度各不相同。针对原始点云中的各个三维点，获得三维点在各降采样点云中的相关点，获得三维点在原始点云中以及各相关点在...
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