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本发明公开了一种基于点云密度信息的点云特征提取方法，通过利用高密度、低密度点云以及密度变化的趋势的特点设计特征提取网络，使得得到的点云特征带有形状倾向性和场景稳定性，可以适应3D弱监督检测条件下，缺乏精确标注框的指引的场景。该方法包括以下步...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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