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本发明公开了一种基于强化学习的威胁规避下无人机路径规划方法，包括：构建多目标跟踪场景，基于多目标跟踪场景进行目标初始化得到初始化信息；基于初始化信息构建运动状态模型和量测模型；基于运动状态模型和量测模型进行目标运动状态预测得到联合概率和状态...
该专利属于兰州理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过兰州理工大学授权不得商用。

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