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本发明的目的在于提供一种基于水印信号的无人船舶发生重放攻击的检测方法，属于船舶控制技术领域。该方法首先在无人船系统当中引入扩展卡尔曼滤波器，推导得到无人船系统的最优无偏状态估计值，然后将符合高斯分布的水印信号添加到控制信号中；此外，根据水印...
该专利属于电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过电子科技大学授权不得商用。

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