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本发明提供了一种无人机控制器模型构建方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机控制器技术领域，包括：获取无人机的状态变量；根据所述状态变量构建无人机全状态运动方程；将所述无人机全状态运动方程分解为初始速度子系统模型和初始高度子系统模型；利用速度...
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