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本申请公开了一种伺服系统碰撞检测方法及系统,涉及伺服系统控制技术领域,通过在伺服驱动器正常闭环控制的过程中,实时检测上位机下发的指令和伺服电机编码器反馈的位置信息,并求得理论速度、理论加速度、理论加加速度和实际速度,在此基础上,将理论加速度...该专利属于清能德创电气技术(北京)有限公司所有,仅供学习研究参考,未经过清能德创电气技术(北京)有限公司授权不得商用。
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