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本申请公开了点云语义分割模型训练方法、语义分割方法、终端及介质，该点云语义分割模型包括环视图特征提取网络、鸟瞰图特征提取网络，该方法包括：将样本点云数据进行环视图投影，得到样本点云数据对应的环视图，以及将样本点云数据进行鸟瞰图投影，得到样本...
该专利属于浙江零跑科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江零跑科技股份有限公司授权不得商用。

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