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本发明公开了一种基于贝塞尔曲线的空间路径平滑过渡方法及装置，涉及路径规划技术领域。该方法包括：首先获取目标机器人需要过渡的第一运动段以及第二运动段，基于目标机器人的关节自由度，获取贝塞尔曲线的基础函数，基于目标机器人在终端控制顶点的关节速度...
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