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本发明公开了一种支持场景表观差异的无人机图像视觉定位方法。该方法包括虚拟图像合成和相机位姿计算两个阶段。在合成阶段，将以前重建的场景倾斜摄影模型和无人机拍摄的近期场景图像集作为输入，首先用近期场景图像投影到场景模型，然后在其视点附近渲染并通...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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