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本发明公开了一种四轮转向车辆蟹行控制方法，由规划层、控制层及执行层构成，所述规划层基于智驾系统上游下发的蟹行模式标志位进行触发蟹行，给出蟹行轨迹点；控制层基于蟹行轨迹点进行轨迹跟踪，并实时根据误差进行反馈调整；执行层控制整车按照预期动作进行...
该专利属于上海友道智途科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海友道智途科技有限公司授权不得商用。

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