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本申请公开了一种软体肌肉、传动结构、机器人及软体肌肉的制造方法。软体肌肉包括两个端面、柔性侧壁以及开口。柔性侧壁与端面围成腔体。柔性侧壁包括多层折叠结构。折叠结构具有折叠面。相邻层折叠面的连接处形成折痕面。折痕面包括一条或多条折痕。相邻层折...
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