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本发明公开了一种救援机器人软关节的颗粒驱动机构，涉及机械设备技术领域，主要目的是在于提供一种适用于矿井下救援机器人软关节的颗粒驱动机构。主要采用的技术方案是：机器人软关节的颗粒驱动机构：伺服电机、联轴器、曲柄滑块机构、推杆、活塞、连杆、轴、...
该专利属于安徽理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过安徽理工大学授权不得商用。

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