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本发明公开了一种基于多智体、单环境、多环境的无人驾驶决策方法，涉及属于人工智能控制领域，构建多智体决策模型，先进行单环境训练，收敛后再进行多环境训练，在单环境训练过程，将环境中的车辆要素转化为可训练智体，根据虚拟自博弈的纳什均衡思想，在传统...
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