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本申请提供一种用于血管介入机器人的磁控球形反馈力闭环控制系统，包括：上位机、反馈力单元、操控球单元和检测单元，操控人员控制操控球转动，使得血管介入机器人同步运动，血管介入机器人将运动过程中会产生工作阻力反馈给上位机，上位机生成反馈控制信号，...
该专利属于北京福之曼机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京福之曼机器人科技有限公司授权不得商用。

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