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本发明公开了一种冗余机械臂运动学逆解求解方法，从能耗最少方面对机械臂目标函数进行设计，通过引入适应度函数权值系数，将目标函数中位置矢量和姿态矩阵数量级进行归一化处理。采用动态调整的搜索参数和种群旋转搜索猎物机制，搜索参数随着迭代次数增加逐步...
该专利属于电子科技大学中山学院所有，仅供学习研究参考，未经过电子科技大学中山学院授权不得商用。

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