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本申请涉及四足机器人领域，尤其涉及四足机器人及其步态规划方法、装置及存储介质。该四足机器人在运动时保持三足处于支撑状态，该方法包括：确定四足机器人的足端在运动时的摆动点；根据摆动点确定四足机器人的足端的第一运动轨迹；根据四足机器人的重心的分...
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