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本发明公开了一种基于阵列式压电单元的三自由度球形电机与驱动方法，球形电机包括有外壳、动子、驱动单元和控制单元，其中动子装配在外壳的内腔中，驱动单元设置有数个，数个驱动单元嵌设在外壳的壳壁上，数个驱动单元均与动子相抵靠，数个驱动单元能够驱使动...
该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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