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本发明提出了一种面向无人艇运动控制的动态约束滑模控制方法。首先，根据预期航速航向值或动力定位的位置，使用动态约束滑模控制算法控制无人艇的当前航速航向，输出无人艇在三个自由度上的预期总推力，利用基于TDO的推力分配算法实现无人艇各个推进器的联...
该专利属于南京邮电大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京邮电大学授权不得商用。

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