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本发明公开了一种模块化可重构共轴飞行器、可控性分析及控制重分配方法，飞行器包括飞行单元模块，可控性分析方法，包括：依据模块化可重构共轴飞行器中各飞行单元模块中上下螺旋桨旋向，获取模块化可重构共轴飞行器控制分配矩阵；依据上下螺旋桨执行器的状态...
该专利属于昆明理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过昆明理工大学授权不得商用。

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